ROS 之工作空间
ROS创建功能包
1 | $ cd %TOP_DIR_YOUR_CATKIN_WS%/src |
TF变换(参考)
1 | // tf_broadcaster.cpp |
rviz(参考)
joint_state_publisher包
1 | sudo apt-get install ros-kinetic-joint-state-publisher |
在launch文件里加入下面这句,用来描述机器人各个关节状态的主题
1 | <node name="joint_state_publisher" pkg="learning_urdf" type="joint_state_publisher" /> |
robot_state_publisher包
1 | sudo apt-get install ros-kinetic-robot-state-publisher |
在launch文件里加入下面这句,用来加载robot状态发布节点
1 | <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" /> |
“robot_state_publisher”就是一个tf广播器, 它是一个C++的程序,订阅了”joint_states”主题,计算各个坐标系之间的变换关系,并将之广播出去
主题的发布者只有joint_state_publisher,订阅者是robot_state_publisher。
保存地图
1 | rosrun map_server map_saver -f map(地图名称) |
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