前言
搞自驾，免不了要跟 CAN 数据打交道，那常见的 CAN 报文录制格式有哪些呢？
CSV
CSV（Comma-Separated Values）以纯文本形式存储表格数据（数字和文本）。
多用于测试数据，全文本文件，可以用 notepad++，Excel 等软件直接打开。
ASC/BLF
ASC（ASCII）格式为可读的文本文件，该格式文件可以与外部程序进行数据交互，可读性强。
支持所有总线信息/协议、系统变量、环境变量、内部事件、标记和注释的报文。
BLF（Binary Logging Format）格式是基于报文的读写格式，是一种二进制日志格式。以二进制格式存储数据，在文件大小和读/写性能方面非常高效。
支持所有总线信息/协议、系统变量、环境变量、内部事件、标记和注释的报文。
这两种文件主要用于 CANoe/CANalyzer 等相关 Vector 软件，用于记录测试数据（ASC 可以用文本直接打开，BLF 需要用 CANoe 进行解析）。
MDF/MF4/dat
MF4（Measurement Data Format version4）格式用于汽车行业以二进制文件格式存储测量数据。CAN、LIN 和 FlexRay 总线信息以 ASAM 标准存储，其他总线系统和协议以Vector-specific 标准存储。
支持所有总线信息/协议和环境变量。
MDF（Measurement Data Format）格式分为基于报文的和基于信号的，基于报文的格式只记录报文信息，基于信号的格式只记录信号信息。
支持环境变量、统计信息、CAN 信号、LIN 信号、FlexRay 信号、GPS 信号、J1939 信号和 J1587/J1708 信号，但是不支持MOST 信号。
这几种文件主要用于标定工具（如 CANape/INCA 等）测试数据的记录。这些数据可以包含不同类型的数据，故在标定领域应用较多。
A2L&HEX/S19
A2L 文件是基于 ASAP2 标准，采用 ASAP2 指定的一套类 XML 语言的描述性语言（采用开标签和关标签来描述信息）书写，描述 ECU 的通信等相关的参数，以及标定，观测变量的地址以及物理值计算公式等等的文本格式文件。HEX/S19 文件则是对应的地址的参数和数据文件。
这几种数据也多用于标定领域，从事标定工作的小伙伴肯定不陌生。
打个不太恰当的比方，如果把车载 ECU 比作一个人，那么 A2L 就是他的骨架，HEX/S19 文件就是他的血肉，两者缺一不可。
另外需要注意的是每一版软件的 A2L 和 HEX 里的地址是一一对应的，如果错用了HEX 文件就有可能出现数据紊乱的情况，需要特别注意。