CAN 之 BLF 文件解析

前言

blf 数据是 CAN 数据录制的一种格式，以二进制格式存储数据，需要用 CANoe 等工具进行解析才能查看数据，下面介绍使用 Python 解析 blf 数据。

工具包安装

1	pip install cantools python-can

解析blf文件

一般情况下，解析 blf 需要 dbc 文件，当然其实不用 dbc 也可以，只不过解析比较麻烦，推荐还是配合 dbc 解析，这个也是我们最常用的办法。所以要用 dbc，需要先加载 dbc 文件，这里需要cantools。

import cantools
import can
dbc_file = r"xxx.dbc"
dbc = cantools.db.load_file(dbc_file)

加载完 dbc 文件，就可以解析 blf 文件了。

f = r"xxx.blf"
log_data = can.BLFReader(f)
for msg in log_data:
  print(msg)

打印结果是这样的

Timestamp: 1673917200.026000    ID: 0301    S Rx    DL:  8    1d b0 41 54 07 02 00 00    Channel: 0
Timestamp: 1673917200.026000    ID: 070b    S Rx    DL:  8    00 c8 0c b6 24 b8 24 b8    Channel: 0
Timestamp: 1673917200.028000    ID: 0322    S Rx    DL:  8    00 00 00 00 00 00 03 00    Channel: 0
Timestamp: 1673917200.126000    ID: 030d    S Rx    DL:  8    00 14 00 00 00 00 00 00    Channel: 0

上面 msg 输出的格式为“时间戳、can_id、属性（比如是否是 canfd 帧、是否是错误帧、是 rx 还是 tx 帧等等）、长度（也就是 dlc）、以 16 进制格式输出的 raw data、can channel”。

由于 msg 本身就是一个 can.message 类，因此我们也可以手动取到它的各种属性

可以发现，时间戳解析出来了，其它的数据都是 16 进制，没法直接看。当然我们如果熟悉 blf 格式，可以自己把数据还原出来，但是既然已经用第三方库，我们当然就不用自己解析了，而且仔细观察一下即可发现，之前的加载 dbc 并没有用上，所以这时一个重要的函数登场了，那就是dbc.decode_message(id, data)，具体代码如下

decoded = {}
for msg in logdata:
  try:
    dec = dbc.decode_message(msg.arbitration_id, msg.data)
    if dec:
      for key, data in dec.items():
        if key not in decoded:
          decoded[key] = []
          decoded[key].append([msg.timestamp, data])
  except:
    pass

因为我要把 blf 数据解析出来转成 mf4 了，所以构建了一个 decoded 字典，每个 key 里记一个信号，熟悉 mf4 的应该知道，mf4 里每个信号主要包含两部分，一个是时间戳，一个是数据，有了这两个，我们就可以创建 mf4 文件了，最后放上创建 mf4 的代码。

from asammdf import MDF,Signal
sigs = []
for k,v in decoded.items():
  timestamps = [i[0] for i in v]
  data = [i[1] for i in v]
  s = Signal(data, timestamps, name=k)
  sigs.append(s)

mdf = MDF()
mdf.append(sigs)
mdf.save("xx.mf4", overwrite=True)

这样就实现了 blf 文件的解析与转换，当然，转换的格式很自由，只要熟悉相应的格式，比如 csv，hdf5，xlsx，json，pickle 都可以，因为我们已经拿到原始数据了，保存成什么格式就很简单了。